반응형 임베디드8 Concept과 Interface의 혼용 전략 Concept과 Interface의 혼용 전략임베디드 시스템에서 성능과 유연성을 동시에 확보하기 위한 고급 설계 기법✅ 혼용 전략의 핵심 개념개념설명내부는 Concept 기반내부에서는 정적 바인딩을 통해 인라인 최적화 및 무가상 호출을 활용외부는 Interface 기반외부에서는 포인터 기반 다형성으로 공통 관리/플러그인 구조를 구현어댑터 또는 래퍼 클래스Concept을 Interface로 감싸는 어댑터(Wrapper)를 만들어 연결✅ 구조 요약[ Concrete Sensor (Concept 기반) ] ↓[ Adapter (Concept → Interface) ] ↓[ IReceiver* 인터페이스로 사용 ]✅ 예제: Concept ↔ Interface 혼용 구조1. Int.. 2025. 6. 6. IReceiver 기반 구조를 통해 센서 모듈을 모듈화하는 기법 IReceiver 기반 구조를 통해 공통 인터페이스로 다양한 센서 모듈을 모듈화하는 기법 정리해당 기법은 인터페이스를 활용하여 임베디드 시스템에서 확장성, 유지보수성, 테스트 용이성을 높이는 강력한 방법 ※ 인터페이스란?2025.05.31 - [언어/C, C++] - [C++] 인터페이스(Interface) 정리 [C++] 인터페이스(Interface) 정리인터페이스(Interface)C++의 인터페이스(Interface) 는 명확하게 문법적으로 존재하는 개념은 아니지만, 순수 가상 함수(pure virtual function) 를 사용"추상 클래스(Abstract Class)" 형태로 구현되고 이는 C++에kfdd6630.tistory.com✅ 1. 구조 개요🔸 공통 인터페이스 (Interface).. 2025. 6. 1. 리액티브 FSM / 상태기계 기반 아키텍처 정리 리액티브 FSM / 상태기계 기반 아키텍처✅ 개념시스템의 전체 동작을 상태(State)와 전이(Transition)로 구성하여 상태 기반으로 로직을 분기하는 구조흔히 FSM (Finite State Machine) 또는 Statechart라고도 불림✅ 구조 개요[Idle] → [Moving] → [ObstacleDetected] → [Avoiding] → [Moving] → ... ↘ ↘ [Charging] [Error]각 상태는 고유한 동작을 수행이벤트나 조건에 따라 명시적으로 다른 상태로 전이상태 간 전이 조건이 명확하게 설계됨✅ 장점항목설명✅ 명확한 상태 정의전체 동작 흐름이 시각화/문서화 용이✅ 디버깅 쉬움현재 상태 기반으로.. 2025. 5. 30. 서비스 지향 아키텍처 정리 서비스 지향 아키텍처 (Service-Oriented Architecture, SoA)✅ 개념각 기능을 서비스로 정의하고, 명시적 요청-응답 형태로 작동하는 아키텍처ROS2의 Service/Client, DDS 기반 통신 구조에 가장 가까운 개념✅ 구조 개요[Client Node] → 요청 → [Service Node] → 응답 반환예: [Navigation Client] → /plan_path → [Planner Service]각 기능이 서비스 단위로 설계되며, 요청에 따라 응답을 제공서비스는 네트워크상 또는 내부에서 실행 가능 (로컬/분산 시스템 모두 지원)✅ 장점항목설명✅ 모듈 분리 명확모든 기능이 서비스 단위로 격리✅ 유지보수 용이서비스 교체/확장이 간단함✅ 네트워크 통합 쉬움IoT/서버와도 통합.. 2025. 5. 29. 모듈형 아키텍처 정리 모듈형 아키텍처 (Modular / Component-Based)✅ 개념시스템을 독립적인 기능 단위(모듈)로 나누고, 각 모듈은 자율적으로 작동하며 메시지나 API로 통신특히 ROS (Robot Operating System)의 핵심 설계 방식✅ 구조[Sensor Module] ───────▶[Perception Module] ──▶ [Planning Module] ──▶ [Control Module] ──▶ [Actuator Module] ▲ ▲ │ │ [Map Server] [Localization Module]각 모듈은 독립적인 노드(Node) 혹은 서비스(Service)로.. 2025. 5. 28. 하이브리드 아키텍처 정리 하이브리드 아키텍처 (Hybrid Architecture)✅ 개념계층형 아키텍처의 고수준 제어 + 행동 기반 아키텍처의 저수준 반응 제어를 결합한 구조"계획은 위에서, 실행은 아래에서"라는 원칙으로 설계✅ 구조[Planner Layer] ← 목표 결정, 전역 경로 탐색 ↓[Behavior Layer] ← 움직임 단위 (직진, 회피, 좌회전 등) ↓[Execution Layer] ← 실제 명령 실행 (PWM, 모터 제어 등) 혹은 [Mission Planner] ─→ [Behavior Arbitrator] ─→ [Actuators] ↑ ↑ Sensor Fusion Local Behav.. 2025. 5. 27. 행동 기반 아키텍처 정리 행동 기반 아키텍처 (Behavior-Based Architecture)✅ 개념센서 입력 → 직접적인 행동(Behavior) 유닛 실행중앙집중식 판단 없이 분산된 모듈이 자율적으로 반응각 행동은 특정 조건에서 작동하며 병렬 동작 가능✅ 구조[Sensors] ─┬─> [AvoidObstacle] ├─> [FollowLine] ├─> [StopAtEdge] └─> [Other Behavior...][Arbiter] ─> [Motor Control]✅ 주요 구성 요소Behavior: 특정 조건에서 동작하는 반응 유닛 (ex. 경로 추종, 장애물 회피)Arbiter: 동시에 활성화된 행동 중 어느 것을 실행할지 결정✅ 장점항목설명🏃 빠른 반응성이벤트 발생 .. 2025. 5. 26. 임베디드 3-Layer 아키텍처 정리 3-Layer 아키텍처 (Application, Middleware, Hardware)🧱 전체 구조 개요+--------------------------+| Application Layer | ← 로봇 로직, 상태 판단+--------------------------+| Middleware Layer | ← 입력 처리, 출력 제어+--------------------------+| Hardware Abstraction Layer (HAL) | ← GPIO, PWM, UART 등1️⃣ Layer 1: Hardware Abstraction Layer (HAL)💡 하드웨어 의존적인 모든 코드구성 요소 예시설명MotorControllerPWM 신호로 모터 제어 (__HAL_TIM_.. 2025. 5. 24. 이전 1 다음 반응형