행동 기반 아키텍처 정리

행동 기반 아키텍처 (Behavior-Based Architecture)

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✅ 개념

• 센서 입력 → 직접적인 행동(Behavior) 유닛 실행
• 중앙집중식 판단 없이 분산된 모듈이 자율적으로 반응
• 각 행동은 특정 조건에서 작동하며 병렬 동작 가능

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✅ 구조

[Sensors] ─┬─> [AvoidObstacle]
           ├─> [FollowLine]
           ├─> [StopAtEdge]
           └─> [Other Behavior...]

[Arbiter] ─> [Motor Control]

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✅ 주요 구성 요소

• Behavior: 특정 조건에서 동작하는 반응 유닛 (ex. 경로 추종, 장애물 회피)
• Arbiter: 동시에 활성화된 행동 중 어느 것을 실행할지 결정

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✅ 장점

항목	설명
🏃 빠른 반응성	이벤트 발생 시 즉시 반응 가능 (센서 → 행동 직결)
🧩 모듈화 용이	각 행동은 독립적으로 구현 및 테스트 가능
🔀 병렬성 우수	여러 행동 유닛이 동시에 감지 및 처리 가능

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❌ 단점

항목	설명
📉 전역 계획 부재	전체적인 목표(예: 최단경로 도달 등) 계획이 어려움
⚠️ 행동 충돌 위험	여러 행동이 동시에 실행될 경우 우선순위 관리 필요
🧠 논리 복잡성 증가	많은 행동 간 조율이 복잡해질 수 있음

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✅ 적합한 로봇 유형

로봇 타입	적합도
군집 로봇	매우 높음 ✅
단순 미로 탈출 로봇	높음 ✅
고정된 환경에서의 서비스 로봇	중간
복잡한 SLAM 로봇	낮음 ❌

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🛠️ 적용 예시 (STM32 기반)

void loop() {
  if (detectObstacle()) {
    avoidObstacle();  // 회피 행동
  } else if (detectLine()) {
    followLine();     // 라인 추종
  } else {
    stopRobot();      // 기본 상태
  }
}