반응형 로보틱스3 ROS2 이론 정리 ROS2 이론 정리: 구조와 핵심 개념1. ROS2는 분산형 로봇 소프트웨어 시스템의 표준2. DDS 기반 통신 구조와 모듈화된 구성 요소를 통해 확장성과 실시간성을 제공❓ ROS란?ROS(Robot Operating System)는로봇 애플리케이션을 쉽게 개발할 수 있도록 지원하는 오픈소스 미들웨어 프레임워크'운영체제(OS)'라는 이름이 붙어 있지만 실제로는 분산형 메시지 기반 미들웨어센서, 제어기, 알고리즘 등을 모듈화하고 Node 간 통신을 자동화하는 데 초점🌱 ROS1 vs ROS2항목ROS1ROS2통신 방식TCP/UDP 기반 (ROSMaster 필요)DDS 기반 (분산 시스템)실시간성낮음RTOS/실시간 대응보안/확장성한계 있음QoS, 보안, 멀티플랫폼 강화플랫폼리눅스 중심리눅스, 윈도우, ma.. 2025. 7. 19. LiDAR 센서 LiDAR 센서 이론 정리❓ LiDAR란?LiDAR (Light Detection and Ranging)는 레이저(Light)를 이용해 대상의 거리와 형상을 측정하는 센서발사된 레이저가 물체에 반사되어 돌아오는 시간(Time of Flight)을 측정하여 거리를 계산📐 기본 원리거리 = (왕복 시간 × 빛의 속도) ÷ 2레이저 빔을 물체에 쏘고, 반사되어 돌아오는 시간 차(Time-of-Flight)를 측정하여 정확한 거리(Depth)를 얻음🔧 LiDAR 구성 요소구성 요소설명레이저 송신기특정 주파수의 빛을 발사수신기(Detector)반사된 신호를 감지회전 모터 / 미러여러 방향으로 스캔 (360도 등)타이밍 회로레이저 왕복 시간 계산📊 출력 형태2D LiDAR: 단일 수평면의 거리 정보 (예: R.. 2025. 7. 18. SLAM SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 이론 정리❓ SLAM이란?SLAM은 Simultaneous Localization and Mapping의 약자로,로봇이 알 수 없는 환경에서 스스로 지도를 생성(Map) 하면서자신의 위치(Localization)를 동시에 추정하는 기술한마디로지도가 없는데, 내가 어디 있는지도 모르겠지만,동시에 지도도 만들고 위치도 파악해야 하는 문제🧩 SLAM의 핵심 문제SLAM은 두 가지 문제를 동시에 해결해야 함Localization: 내가 지금 어디에 있는가? (자기 위치 추정)Mapping: 주변 환경은 어떤 구조인가? (지도 작성)이 둘은 서로 영향을 주기 때문에, 위치를 알아야 지도를 만들 수 있고,지도를 알아야 위치를 더 정확히.. 2025. 7. 17. 이전 1 다음 반응형